2026-05-29 土木研究所技術推進本部先端技術チーム,酒井重工業株式会社
＜関連情報＞
- https://thesis.pwri.go.jp/public_detail/1002988/
- https://thesis.pwri.go.jp/files/3133850646a14020bc657a.pdf
自律施工技術基盤OPERA を活用した機械土工の生産性向上に関する共同研究報告― (4) 自動運転振動ローラの共通制御信号の検討 ―
山口 崇、橋本 毅、遠藤 大輔、山内元貴、阿部太郎、森綱真一、森岡則雄、遠藤涼平、岩下春香、櫛田成基、青山雅規、大町直輝
共同研究報告書 第635号
発表年月日:2026/05/29
抄録
本研究は、振動ローラの共通制御信号の策定を目的に取り組んだものである。具体的には第一に、振動ローラを自動運転させる場合を想定し、機械システムとそれを統括する上位システムを含む一般的なアーキテクチャを検討した。第二に、このアーキテクチャにおいて、標準化すべきシステム間のインターフェース界面を仮定し、これらのインターフェース界面において定めるべき入力データと出力データを「情報化施工におけるデータ交換標準」ISO15143 part2 データ辞書に倣い、自動運転振動ローラの共通制御信号案として検討し、整理した。第三に、検討した共通制御信号を酒井重工業が開発した自動運転振動ローラに対し、ROS2 のメッセージ通信を用いて実装し、検証した。 本稿では、これらの検討結果と検証内容を報告する。
